工程与技术科学组
柑橘果实新型高效低损采摘机器人研究
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本项目开发了一种果园自动采摘系统，搭载于履带移动平台，集成深度视觉与机械臂协同作业。系统采用英特尔D435i深度相机（探测范围3米）进行柑橘识别与定位，通过算法处理获取果实三维坐标。遨博i10六自由度机械臂（工作半径1.35米）根据坐标规划路径，将末端执行器精准定位至果实下方20cm处，随后上移接触果实。末端采用42步进电机（0.8Nm扭矩/75RPM转速）驱动采摘机构，通过机械臂斜向运动实现果梗分离。控制系统由Arduino mega2560开发板与Emm42_V5.0电机控制器组成，配合以太网通讯实现设备联动。系统支持多目标连续作业，自动遍历所有识别果实完成批量采摘，显著提升作业效率。整个流程涵盖视觉定位、路径规划、机械臂运动控制和果实采收等环节，形成完整的自动化采摘解决方案。
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